在路由器上配置IPsec需要进行以下步骤：
1.首先，登录路由器的管理界面。通常可以通过输入路由器的默认IP地址（如192.168.1.1）或者域名（如routerlogin.net）来访问。
2.然后，输入管理员用户名和密码，以获取管理权限。
3.接下来，进入路由器的设置页面，找到“VPN”或“IPsec VPN”选项。
4.点击“添加VPN连接”或类似的按钮，以创建一个新的IPsec VPN连接。
5.在配置页面中，填写相关信息。首先，选择连接类型为IPsec，然后输入连接名称（可以自定义），选择VPN服务器地址（提供者给出的IP地址），以及VPN服务器的密钥或证书。
6.接下来，设置本地标识。本地标识是用来识别本地路由器的标识符，可以是路由器的IP地址或者域名。
7.然后，设置远程标识。远程标识是用来识别远程IPsec VPN服务器的标识符，通常是VPN服务器的IP地址或者域名。
8.在加密设置中，选择加密算法和密钥长度。一般情况下，使用AES加密算法和256位密钥长度是安全的选择。
9.然后，进行身份验证设置。选择身份验证方法，通常有预共享密钥和证书两种方式。如果使用预共享密钥，需要输入预共享密钥的值。
10.在网络配置中，选择本地网络和远程网络的范围。本地网络是指要访问远程网络的本地路由器所连接的局域网的IP地址范围。
11.最后，点击“应用”或“保存”按钮，保存并应用配置。
12.在完成配置后，测试IPsec VPN连接是否正常工作。可以尝试访问远程网络上的设备或资源，验证是否能够正常连接。

IPsec是一种常用的安全协议，用于在公共网络上建立安全的网络连接。通过在路由器上配置IPsec VPN连接，可以实现安全的远程访问和通信。在配置IPsec时，需要注意选择合适的加密算法和密钥长度，以及正确配置本地和远程网络的范围。此外，还需要正确设置身份验证方法，确保连接的安全性。配置完成后，可以通过测试连接来验证IPsec VPN是否正常工作。